#ifndef _PID_H_
#define _PID_H_
//===================================================头文件===================================================
#include "Header_file.h"  
#include "Steering_engine.h"  

//===================================================结构体声明===================================================
typedef struct {
    float kp;    //P
    float ki;    //I
    float kd;    //D

    float error;
    float pre_error;
    float pre_pre_error;
} PID_param;
//===================================================变量声明===================================================
extern PID_param SE_pid_x,SE_pid_y,Motor_L_pid,Motor_R_pid,Motor_pid;


//===================================================函数声明===================================================
void PID_init(void);
int PID_posision_coord_x(int target_x);
int PID_posision_coord_y(int target_y);
int PID_posision_Motor(int target_y);
#endif
